فهرس مفتوح لأكثر من 800 ألف مرجع عربي، وبحث في أكثر من 300 مليون مرجع أجنبي
Robust Computed Torque Control for Uncertain Robotic Manipulators
- المؤلفون
- Maryam Sadeq Ahmed؛ Ali Hussien Mary؛ Hisham H. Jasim
- المصدر
- Al-Khwarizmi Engineering Journal
- السنة
- 2021
- النوع
- مقالة
- المجال
- الهندسة
- الترخيص
- CC BY 4.0
الملخص
يدرس هذا البحث السيطرة على ذراع روبوت حيث تم إقتراح بناء منظومة سيطرة بالاعتماد على طرق السيطرة الذكية. إذ إن ذراع الروبوت تمثل نظام لا خطيا وخاصة مع عدم القدرة على تمثيل النظام بشكل مثالي بسبب ازعاجات الحمل والإخطاء التي تحصل عند نمذجة النظام وهو مايسمى uncertainty system وهذا من خلال تحسين تحكم عزم الدورانCTC,استخدمت نظرية Lyapunov للحصول على استقرارية النظام. و تم اختبار أداء المتحكم المقترح بواسطه matlab - simulink ومقارنتها مع متحكم عزم الدوران المحسوب التقليدي, حيث توضح نتيجة المحاكاة قوة
الملخص منقول بترخيص CC BY 4.0، وحقوقه لأصحابه. النص الكامل في الروابط أدناه.